电流负反馈与另一个调节器构成的闭环置于速度环以内，称电流环，该调节器称为电流调节器,用LT表示。为了获得良好的静态与动态性能,两个调节器都采用比例积分(PI)调节器。以电流调节器为例，在运算放大器反馈回路中串入电阻 R2和电容 C2（图2）, 构成比例积分调节器。如选择 R21= R22=22千欧，则其输出电压为式中 T2= R2 C2 S为复频率。上式表明,比例积分调节器的输出电压 Uk由比例运算和积分运算两部分组成。比例部分迅速反映调节作用，积分部分最终消除静态偏差。

?

过程 编辑

双环系统的静态工作情况（图1）如下：给定信号与速度反馈信号比较后,加在ST的输入端。 电动机的速度由给定信号确定，ST输出 Ui作为电流给定信号加在LT的输入端，LT的输出 Uk送至触发电路对 晶闸管整流电压 Ud进行控制，以保证电动机在给定速度下运转。稳态时，两个调节器的放大倍数均为调节器的开环放大倍数 K0。因为 K0足够大，这时ST、LT的输入信号都几乎为零。因此，可以认为该系统是无差系统。ST的输出限幅即为最大电流给定值，正确地整定ST的输出限幅值，即可保证主回路电流不超过允许值。双环系统的静特性如图 3所示。在正常负荷时，速度调节器ST不饱和，依靠ST的调节作用，保证系统具有绝对硬的静特性（无静差）。这时电流调节只起辅助作用。负载电流的大小由电压给定值 Ui决定。但由于ST具有输出限幅，所以当电动机的负载力矩过大时，ST进入饱和状态，失去调节作用，速度环呈开路状态。在固定的最大给定电流作用下，依靠电流环对电流进行调节，这时系统由恒转速调节转变为恒电流调节。由于电流调节器也是PI调节器，所以可以实现电流的无静差调节,从而得到了极好的下垂特性,如图3中的AB段所示。